<<

#144 ; Servomotoroj en nia kara DEMO-teko

>>

Nia planedo, la Tero, ja rotacias kiel oni instruas en skoloj. Iam oni instruas aldone ke nia mondo estas perfekte ronda sfero, globo. Iam oni instruas ke nia Tero estas en formo fakte kiel ovo, aŭ eble kiel oranĝo.

Mi ne prenas vidpunkton ĉu la planedo estas kiel patkuko aŭ ne. La ekzakta formo de nia planedo ne estas tiel grava trajto. Ĉefaĵo estas ke nia mondo aksumas kaj rotacias, turniĝas.

La mapo de nia mondo estas grava afero. Por turnigi ion relative malgrandan objekton sinteze oni povas uzi ekzemple servomotoron. En nia kara demonstra teko estas ankaŭ kelkaj malgrandaj servomotoroj kun simplaj mekanismoj de malgranda forto.

Servomotoroj estas facilaj por uzi kun la pretaj bibliotekaj funkcioj de Arduino -mikroregilo. Antaŭe ni jam renkontis servomotoroj en la artikolo #139.

Mi havas kelkaj malgrandaj mapoj de mondo kaj globusoj kiuj prezentas nian Teron. Ili tamen estis tro grandaj por uzi en la DEMO-teko kie mi volis rezervi nur certan alton en la fronto por la labora aparato.

Estas du diversaj tipoj se servomotoro. Unu tipo rotacias konstante plenaj turnoj de 360°. La alia povas turnigi certan angulon ekzemple 0 ... 180°.

En la DEMO-teko estas reprezentanto de ambaŭ tipoj. La konstante rotacianta motoro turnigas ian modelon de fazoj de Luno. La angula tipo de motoro okazigas ke la blanka (PEZ-kapo) soldato de filmo StarWars konstante malrapide kapneas, iom turnigante sian kapon ambaŭflanke. La terura timiga soldato do klare donas la sinistran signalon por la spektantaro ke estus tre malprudente por provi ion perfortan aŭ brutalan.

Rotacia movo estas mekanike relative senproblema por efektivigi, almenaŭ se ĝi ne bezonas esti rapida, forta kaj ekzakta. La alia tipo de movo, tien kaj reen, tamen povas kaŭzi ioman problemon se oni volas uzi grandan intervalon de anguloj kaj kiel eble plej simplan mekanismon.

La suba desegnaĵo klarigu la aferon. Ni volas nur iom turnigi ion aparaton per angula servomotoro, maksimume intervalon de anguloj 0 ... 180°, tamen ne tutaj turnoj. Ni uzas rigidan stangon por transigi la forton kaj angulan movon el motoro al aparato.

Ĉi tiu simpla mekanika aranĝo povas funkcii relative bone kiam la intervalo de anguloj estas nur malgranda kiel en la plej maldekstra bildo. Ni diru ke la angulo estas proksimume 90° en la komenco. Ĝi estu la centra pozo.

La situacio tamen fariĝas mekanike tute neebla se la angulo multe kreskas aŭ malpliiĝas el tiu centra pozo.

En la plej dekstra desegnaĵo la motoro provas turnigi la aparaton per la rigida stango, sed ebleco de sukceso estas malgranda. La forto de rotacio kion la motoro kreas, ne povas bone turnigi la akson de aparato helpe de la stango.

La movoj estas nur malrapidaj. Inercio kaj la malrapido de maso de aparato ne helpas. La mekanismo eble tute ne povas movi aŭ ĝi funkcias en nekonvena stilo. Tial la angulo ne devus diferenci tro multe el la centra pozo kun ĉi tiu tipo de servomotoro kaj tiu simpla mekanismo per rigida stango.

La elektra skemo de ĉi tiu cirkvito kun la mikroregilo Arduino Uno estas en la sekvanta desegnaĵo.

Servomotoroj ja estas pretaj tutaĵoj facilaj por uzi. Servomotoroj nur bezonas 3 dratoj, unu por la uza tensio (+), tero (-) kaj la signalo. Ni uzas du konektiloj por selekti la rotacian direkton de alia servomotoro.

Servomotoron oni tamen kuplu nur al PWM-eliro de mikroregilo. Arduino Uno havas la PWM-pintojn bone markitaj per la signo ( ˜ ), sed tiuj markoj mankas en la pli malgranda Nano.

La kondensatoro 100μF sendube povas esti utila kiam oni uzas servomotoron, precipe se la uza tensio estas komuna por la mikroregilo kaj la servomotoroj. Ĝi povas iom obtuzi la pikojn de tensio kiojn la iom varia funkciado de motoro povas kaŭzi.

La kondensatoro proponas kurtan cirkviton por la tensiaj pikoj de motoroj kaj tiel protektas la senteman mikroregilon. Estas ja ordinara DC-motoro ene en la tiel nomata servomotoro kaj la tensiaj pikoj de DC-motoroj jam estas por ni konataj el osciloskopaj bildoj.

Sekve ni eble povus iom rigardi la programon de mikroregilo. Kaj eble mi povus malkonstrui unu servomotoron kiun mi jam antaŭe sukcesis mem detrui kaj foti la partojn? Eble oni ankoraŭ povus uzi la bazan DC-motoron kvankam la tutaĵo de servomotoro estas difekta?

Ni ĉiam memoru ke la tensia nivelo de tero devas esti komuna por la servomotoro kaj la mikroregilo, eĉ tiam se la fonto de uza tensio estas alia.

Ĉiuokaze la fakto estas ke fine .......... NI VENKOS!

La Ambasadoro en Pori
de sendependa nacio
Mueleja Insulo


Menuo
Ĉefa paĝo (finna lingvo)