<<

#296 ; Ĉu ni moviĝu aŭ ĉu ni prefere restu senmovaj?

>>

Kun homa kranio en mano mi principe jam povus en mia senespera socia kaj ekonomia situacio teatrece same kiel Hamlet demandi ĉu mi estu aŭ ĉu mi ne plu estu? Tamen mi ne posedas homan kranion, alian ol tion kio estas ene en mia kapo. Tial mi volas prezenti alian demandon: Ĉu estas plej grave movi? Ĉu ne prefere resti fikse en unu kaj sama loko?

Klare la moderna mondo favoras movadon, eĉ kiel eble plej rapidan. Multaj amatoraj robotoj estas moveblaj, iras sur radoj. Ekzemple la apude fotita malgranda aluminia bazo por amatora roboto havas elektran DC-motoron en ĉiuj 4 radoj. Havas jam ankaŭ du H-pontoj, tiel ke eblas facile ŝanĝi la direkton de rotacio por la motoroj. Eble ĝi povus iri sur iom facila natura surfaco. Do eble estus uzebla eĉ eksterdome dum bona vetero kaj en iom facilaj cirkonstancoj.

Klare mankas ankoraŭ fonto de elektra energio kaj elektraj aparatoj por gvido kaj direktado, iom da programado, eble ankaŭ iom da propra maŝina inteligenteco? Eble fotiloj? Eble komputila vidkapablo? Kredeble oni povus konstrui sur tio simpla bazo eĉ iom aŭtonoman veturilon, kio ne bezonas homan gvidadon tuttempe, sed kapablas tute mem fari decidoj en iom facilaj situacioj. Ekzemple ĝi povus mem eviti klaraj obstakloj tiel ke ne kolizias kun ili.

Robotoj sur radoj ne interesas min speciale. Movado sur radoj sur bona kaj relative facila surfaco estas teknike simpla agado. Mia propra malgranda mondo provizore ne bezonas multan movadon kaj la granda mondo jam havas bonaj pretaj solvoj en disvastigita uzo, eĉ por malfacilaj cirkonstancoj.

Principe movado tamen estas interesa temo. Mi konas iom da navigado kaj navigacio. Magneta kompaso certe estas bone konata laborilo por sin orienti kaj navigadi. Ĝi montras la direkton de magneta poluso de nia planedo, kio estas proksima al la geografia poluso. Sed kiel oni mezuru direkton kaj movadon per tekniko, prefere kun elektro kaj komputilo?

Tradicie en grandaj ŝipoj estis iom granda kaj multekosta mekanika giroskopa kompaso tiel ke oni ne estis tute dependa de tera magneta kampo en navigado. La giroskopo principe konservas la saman direkton sendepende de magneta kampo kaj movado de ŝipo. Magnetismo certe estas ioma problemo por ŝtalaj ŝipoj ĉar la tera magneta kampo aspiras iom-post-iom por magneti la ŝtalan trunkon se la direkto de ŝipo longe restas la sama.

Ekzistas ankaŭ IMU, mallongigo el la angla nomo Inertial Measurement Unit, esperante proksimume "Inercia Mezura Unuo". Ĝi povas mezuri akcelon, enhavas giroskopon kaj eble mezuras magnetan kampon laŭ kelkaj aksoj.

Por mi tiaj iom grandaj aparatoj estas nerealismaj. Ekzistas tamen modernaj malgrandaj kaj relative malmultekostaj elektronikaj aparatoj - prezo de karto po kelkaj dekoj da eŭroj - por la sama intenco. Ili havas ene etetan giroskopon, povas mezuri magnetan kampon, povas mezuri akcelon kaj direkton de movanta objekto.

Ili havas sume 9 aksoj, tri aksoj por ĉiuj ecoj, direkto, akcelo en movado kaj magneta kampo. Nu, se ni movas ekzempe nur sur la horizontala planko aŭ alia plata surfaco, estus kredeble jam 2 aksoj sufiĉaj por mezuri la movadon. Vertikale la loko ja ne aliiĝas kiam objekto movas nur sur horizontala ebeno.

La vertikala akcelo sur la surfaco de Tero ja estas la akcelo de tera gravita kampo, proksimume g = 9,8 m/s2. Eĉ kiam la IMU estas en absoluta ripozo kaj tute ne movas relative al surfaco, montras la aparato tion akcelon vertikale. Tio akcelo - ofte nomita 1 G - kaŭzas ekzemple nian propran pezon, kio fakte estas forto. En libera falado ni ja estus senpezaj ĉar nenio obstaklo rezistus nian faladon en gravita kampo. Sur la tera surfaco la firma surfaco de Tero tamen rezistas nian liberan faladon kaj tial ni havas pezon.

Rapidon IMU tamen ne povas rekte mezuri. Rapidon relative al kio objekto? Oni kalkulu mem la angulan rapidon el direktoj kaj linian rapidon el linia akcelo en sinsekvaj almezuroj. Kaj el linia rapido kun la direkto de movado en sinsekvaj almezuroj oni ja povas kalkuli kiom la loko aliiĝis samtempe.

El baza fiziko ni ja bone scias ke validas por ebena senakcela movo s = s0 + v*t kaj por ebene akcela movo v = v0 + a*t , kie s signifas distancon, v rapidon, t tempon kaj a akcelon. Por ebene akcela movo ni povus provi kalkuli ke la kreskanta distanco estas s = s0 + v*t = s0 + (v0 + a*t)*t = s0 + v0*t + a*t*t , sed la rapido v ja ne estas konstanta en akcela movo kaj fine ni povas konkludi s = s0 + (a*t2)/2, se la origina rapido estis nulo. La v0 estas la origina rapido kaj s0 la origina distanco.

Kredeble surprize multflankaj elektronikaj aparatetoj, sed propraj praktikaj spertoj pri ili mi provizore ne havas. Ĉu estus sufiĉe precizaj por nur malgrandaj kaj malrapidaj movoj?

Eble mi povus testi la elektronikaj IMU-kartoj per mia malgranda roboto kio ne havas radoj, sed nur rotacias kaj etendadas en sia loko. Klare tio ne eblas nun, sed estas ebleco por la futuro. Braka pinto de roboto estus kredeble konvena loko por IMU-mezurilo. Eble oni povus gvidi la robotan brakon kun informo el IMU kaj kelkaj fotoj el fotilo, eble eĉ el 3D-fotilo?

Mia 3D-fotilo ne estas tre lerta por foti movantan objekton, sed la IMU-karto kredeble povus produkti rapide aktualan informon pri movado. La du fotoj de 3D-fotilo eble bezonas iom da tempo por manipuli kaj interpreti per komputila programo. Se la brako de roboto movas dumtempe, povas kaŭzi problemoj, eble kolizion kun proksimaj objektoj.

Jes, periculum in vehiculum diris jam malnovaj romioanoj. Fiksa kaj stabila estas pli facila kaj sekura. Eĉ la sankta papo de Vatikano longe preferis senmovan.

Malnova finna fumkabano certe estis senmova. Maldekstre estas desegnaĵo de tia fumkabano, supre pri la ekstera esenco kaj sube pri la interno de dometo, kun ŝtona stovo en angulo de ĉambro. Kredeble nur la pli alta parto de kabano estis hejtita. En la alia parto eble vivis la dombestoj, almenaŭ vintre. Apartan fumtubon la kabano ne havis. Je la tegmento estis kovrebla truo por la fumo.

Dum mezepoko estis la fumkabanoj kutimaj en Finnlando, kvankam la lando ankoraŭ ĝenerale ne havis tion nomon. Plejparte la lando estis nur parto de Svedujo. Fumkabanoj estis iom uzataj en Finnlanda kamparo ankoraŭ je la komenco de 1900-aj jaroj.

Oni konstruis la murojn de kabano el simplaj nerabotitaj traboj. Nature oni provis kalfatri la fendoj inter traboj ekzemple per musko kaj eble argilo por fari la kabanon pli nepenetrebla. Ioman ventoladon oni tamen bezonis. La traba planko kuŝis rekte sur tero, sen interspaco. Sendube oni devis iam renovigi la pro tera malsekeco putran plankon. Ekzistis tamen multe da nova libera natura materialo en arbaroj.

Pajloj kaj fojno estis tradicia materio por remburi la plankon, tiel ke estas ekzemple moligita loko por kuŝi kaj dormi. Pajloj estas sekaj kulmoj de cerealoj kiuj estas jam draŝitaj (la semoj aŭ grajnoj forigitaj), flanka produkto el kulturado de greno. Pajloj estas iom pli dikaj, molaj, komfortaj kaj malsekecon suĉeblaj ol normaj herboj kaj fojno.

La tegmento sur firsto kaj aliaj portantaj traboj estis kovrita per naturaj materialoj torfo kaj betula ŝelo. Aldone sur tegmento estis kelkaj staboj kiel pezaĵo tiel ke la tegmento ne disfalu en forta vento. Modernan fenestron kun vitroj la kabano ne havis, nur kovrigeblan truon en muro. Oni povis uzi vezikoj de porko kiel iaj surogatoj por vitro en fenestro. La vezikoj ne estis bone travideblaj, sed lasis iom da lumo trairi.

Por lumigi la krepuskan internon de kabano oni bruligis splitoj, longaj maldikaj strioj da seka ligno. Se ne ekzistis aparta stativo por lumiga splito, oni nur puŝis unu frontonon de longa splito en io krevaĵo inter muraj traboj por ĝin fiksi al bona loko kaj konvena alteco ĉe muro. Nature oni devis ĉiam esti tre singarda kun senŝirmita fajro. Estis ja multe da brulebla materio endome.

Oni hejtis la kabanon per hejtligno kaj stovo, kio estis principe stovo de saŭno, sed sen fumtubo. Do oni ĵetis akvon sur la varmega stovo por hejti la kabanon per vaporo. Eble la vaporo helpis por forpeli la fumon eksteren. Kredeble la malnovaj finnoj ankaŭ sin banis en fumkabano kio estis samtempe ilia saŭno. La spacoj inter ŝtonoj de stovo estis densigitaj per argilo tiel ke la fumo eliris el stovo nur el supra parto de stovo. Sendube estis iom multe da fumo en kabano dum hejtado. La alta tegmento helpis por eviti la fumon kio leviĝis el stovo. Post la hejtado oni povis fermi la klapon en tegmento tiel ke la varmo ne forkuris tro rapide.

Nu, bedaŭrinde mi ne havas eĉ propran fumkabanon. Klare modernaj domoj estas multe pli komfortaj, pli facilaj por vivi. Sed ĉiuokaze ni kruele batalos por akiri propran loĝejon kaj ambasadon ion belan tagon, aŭ senmovan aŭ moveblan.

Kaj certe fine .......... NI VENKOS!

La Ambasadoro en Pori
de sendependa nacio
Mueleja Insulo


Menuo
Ĉefa paĝo (finna lingvo)