<<

14.12.2019

>>

Rahasta on ilmeisesti pulaa muillakin kuin minulla. Nyt viimeksi Invalidiliitto arveli että minä varattomana ja ulosotossa olevana opiskelijana mukamas olisin sellainen älyttömän äveriäs Rockefeller että minullahan sitä pätäkkää piisaa enemmän kuin kotitarpeiksi. Ihan nimellä osoitetun kirjeen nämä hyväntekeväisyyden pohjattomat kaivot lähettävät.

Olisin sinänsä aivan mielelläni miljönääri-insinööri ja vaikka vasemmistoliiton pelkäämä ja kadehtima mersu-persu. Mutta kun se ei ole pelkästään tahdosta kiinni. Minäkin voisin perustellusti laatia hätävetoomuksen. Opiskelijan talous on katastrofaalisen problemaattista eivätkä KELA, ulosottovirasto, törkeät ruumiinryöstäjät ja erilaiset muut hyeenat, verenimijät sekä raadonsyöjät paranna tilannetta. Hävyttömät koronkiskojat ja virkamies-wampyrellat nauttivat Suomessa valtiovallan erityisestä suojeluksesta.

Minun on annettu diabeetikkona ymmärtää että diabetes on minun omaa syytäni. Sairaat ovat sairauteensa syyllisiä, joten kärsikööt. Miksipä siis ei myös invalidius voisi olla invalidin omaa syytä? Katkovat tahallaan omat koipensa että voivat ostaa uuden auton invalidivähennyksen turvin ja luvallisesti pysäköidä invalidipaikoille? Ja sitten kirjoittelevat - ehkä rikastumisen toivossa toimivien välikäsien avustuksella - säälittäviä kerjuukirjeitä heitä itseään paljon köyhemmälle väestönosalle?

Muutama postikortti on kirjeen mukana, mutta sellaisia en tarvitse. Postiin ei muutenkaan kannata luottaa. Posti ei voi luottaa omaan henkilökuntaansa. Postin työntekijät ilmeisesti ovat täysiä roistoja, käytännön kokemukset todistavat.

Kymmenisen vuotta sitten posti vielä kuljetti ampuma-aseita, mutta lopettivat sen suuren hävikin vuoksi. Posti ei siis enää ottanut aseita kuljettaakseen. Tiedän koska myin silloin muutamia (tietenkin luvallisia) aseita. Eräät postin kuljetettaviksi uskotut ampuma-aseet katosivat jäljettömiin Postin oman henkilökunnan käsissä. Paketit todistettavasti lähtivät Postin kuljetettaviksi, mutta eivät koskaan saapuneet perille. Ilmeisesti hävikki oli kokonaisuutena ihan merkittävää.

Tästä voinee päätellä millaista porukkaa siellä jo silloin oli töissä. Tietääkseni syyllisiä ei etsitty oikeasti, mutta aseet katosivat nimenomaan Postin oman henkilökunnan hallussa ollessaan. Sikäli en kykene tuntemaan erityisempää sympatiaa ja myötätuntoista sielun sukulaisuutta mm. niitä paljon puhuttuja 700:aa pakettilajittelijaa kohtaan. Ne ovat vaan rosmoja ja ryöväreitä.

No juu, saa kai sitä toivoa yhdeksää hyvää ja kymmentä kaunista, vaikkapa välistävetäjien ja välikäsien avituksella. Eihän se ole tyhmä joka pyytää, näin olen kuullut väitettävän. Hiukan samaan tyyliin totesi eräs entinen vääpeli alokkaan yltiöoptimistiseen iltaloma-anomukseen: "Ei ole kielletty suuria kuvittelemasta!".

Tampereen yliopiston työkoneautomaation kurssi vaatii nyt melkoisen paljon panostusta, vaikka siihen ei sisälly lainkaan oikeaa hydrauliikkaa. Mekaniikkaa on aika vähän. Enimmäkseen kyse on ohjelmallisesta simulaatiosta. Oheisessa kuvassa on tutustuttavana Simulink Real-time kokeilulaitteisto. Tavoite on ohjata oikeassa näytössä näkyvää metsätyökoneen visualisointia (tai havainnollistusta) näytön edessä olevalla joikkarilla jossa on 4 analogista akselia ja lisäksi 12 ("digitaalista") kytkintä.

Tässä käytetään siis apuna Matlab-ohjelmaa ja metsätyökoneen puomia pitäisi voida käyttää open-loop, closed-loop ja automaattisissa tiloissa. Puomissa on 4 niveltä. Puomin päässä roikkuva "gripper" eli tukkeihin tarttuva koura ei kuulu tehtävän piiriin. Tällä on runsaasti yhtymäkohtia robottien ohjaukseen. Mukana on sekä suoraa että käänteistä kinematiikkaa, eli puomia voidaan ajaa vanhanaikaiseen tapaan nivel kerrallaan tai niin että ohjataan suoraan puomin päätä tasokoordinaatein, jolloin automatiikka laskee halutuissa liikkeissä tarvittavat nivelkulmat.

Monien nivelien sujuva manuaalinen ohjaus käytännön työtehtävissä vaatii jonkin verran opettelua ja kokemusta. Ummikon työn tuottavuus on kovin vähäistä. Niinpä tällaisten mekaanisesti monimutkaisten työkoneiden liikkeitä halutaan automatisoida, niin että myös vähemmän kokenut kuski saa valmista aikaiseksi ja pystyy ansaitsemaan palkkansa.

Autonominen ("itseään ohjaava") laite ei tokikaan olisi, vaan ihminen tarvitaan ohjaamaan. Metsä on aika monimutkainen ympäristö automaateille. Enkä varsinaisesti kuvittele koskaan voivani työskennellä oikeitten työkoneitten parissa, koska ne kuitenkin ovat aika ison rahan vehkeitä ja minä olen jo vanha.

Toteutus sisältää haastetta aivan kohtalaisesti. Kotikoneessa voi ajaa Matlab Simulink-mallia jollakin tavalla, mutta tämä laitteisto on vain Puuvillassa. Siis vain simulointia, mutta kuitenkin pohjimmiltaan on kyse fyysisestä järjestelmästä. Eikä tämä sentään ole mitään "pelillistämistä" jota suuresti vihaan. Paremminkin kyseessä on "rapid prototyping" eli ripeä ja rapsakka prototyypin kehittäminen, mallintaen mm. suljettua säätöjärjestelmää ja viiveitä. Pelillistämisen (engl. gamification) ohjelmointikurssin kokisin henkilökohtaisena loukkauksena. Olen kunniallinen insinööri enkä mikään kälyinen peliohjelmoija.

Joskus viime lukuvuonna osallistuin tutkinnossa pakolliselle englannin kielen kurssille jossa oli runsaasti ranskalaisia vaihto-opiskelijoita. Gamification oli esitelmän teemana eräällä ranskalaisten ryhmällä. Tein nuorille ranskiksille - nopeasti ikääntyvänä henkilönä - heti kättelyssä selväksi kielteisen kantani, mikäli minun jo yli 60-vuotiaana piankin vanhainkodissa hoidossa ollessani, sinne alkaa ilmestyä Peugeot, Renault ja Citroën merkkisiä hoitorobotteja ja muuta pelillistettyä hoitosisältöä, minun raihnaisen seniilin persoonani kiusaksi ja verenpaineeni kohokkeeksi.

Haastetta toki on luvassa kevätlukukaudella muutenkin, jos nimittäin on mieli valmistua tämän lukuvuoden aikana. Voihan olla että kaikki ei vaan onnistu. Ehkä tulee sairaus, tapaturma, fataali ja lamauttava taloudellinen takaisku tai muu rankka vastoinkäyminen. Käyköön kuten käy, en ota alisuoriutumista enää henkilökohtaisesti yliopistotasolla, ainakaan niissä aiheissa jotka eivät ole kaikkein lähimpänä sydäntä. Esko Ahokin sanoi presidentiksi pyrkiessään siihen tapaan että "Se mikä tapahtuu on hyvä".

Minun itsetuntoni kestää vaikka en olisikaan syksyllä DI. En polta päreitäni, en pure hammasta, enkä pullistele otsasuoniani. Minä selviydyn. Tekemistä olisi vaikka kuinka paljon vaikka palkkatyö onkin hyvin epätodennäköinen. Palkkaa tuskin voin saada ja ilman palkkaa en tietenkään muiden hyväksi työtä tee. Paskaduuneja - kuten pääministeri, sosiaalityöntekijä tai ulosottomies - en tekisi millään ehdoilla. Minun ei välttämättä tarvitse olla akateemikko voidakseni toimia hyödyllisesti ja tuloksellisesti. Tiedän jo mitä tehdä, mitä on opittava ja mistä sen opin voi löytää ja (palkatonta) työsarkaa piisaa koko loppuelämä. En välttämättä tarvitse siihen yliopistoa. Olen vapaa.

Vasemmalla näkyvään TurtleBot-robottiin emme ole vielä tutustuneet. Luultavasti siinä on ROS käytössä. Tämä vehje oletettavasti pystyy liikkumaan pienine pyörineen hitaasti omin voimin tasaisella vaakasuoralla lattiapinnalla, vaikka en olekaan sitä nähnyt toiminnassa. Siinä on oma akku. Siinä näkyy olevan myös kaiuttimet mukana. Ehkä se haluaa tehdä työtään laulellen?

Metsätyökoneeksi "KilpikonnaBotista" ei todellakaan ole. Metsässä nimittäin on erilaisia hankalia epämääräisen muotoisia kulkuesteitä, kuten puita, pensaita, risuja, kiviä ja kantoja, epätasainen ja monasti upottava pohja. Siellä ei pienillä pyörillä pärjää, vaan tarvitaan hiukka rajummat kumit, enemmän maavaraa ja suuruusluokkaa isommat tassut. Pitempi akseliväli ja alhainen painopiste ei myöskään olisi haitaksi labraluokkaa fyysisesti vaativammassa ympäristössä.

ROS eli Robot Operating System on kevään suuria henkilökohtaisia haasteita. Haaveilen voivani hyödyntää tätä "robottikäyttöjärjestelmää" myös projektityössä ja diplomityössä. Tarkoitus ei tosin ole laulella tai imuroida pölyjä, vaan paremminkin kuvata ja laitealustana olisi suhteellisen edullinen korttitietokone Raspberry Pi 3. Omaa rakentelua tarvitaan. Opiskelijan budjetti on aika niukka, mutta kierrätysosia voi ehkä hyödyntää. Lopputuloksen ei tarvitse täyttää tiukkoja rakenteellisia ja koneteknillisiä kriteerejä mitä tulee kestävyyteen ja optimaaliseen dimensiointiin. Kyse on vain pienestä tehosta, suhteellisen hitaista liikkeistä, pienistä voimista. Sitä tuotetta ei tarvitse pystyä myymään kenellekään, eikä sen muotoilun tarvitse kiihottaa ja tyydyttää yhtään ketään. Sähkömoottoreita voisin käyttää esim. kameroiden suuntaamisessa tai ehkä IR-filtterin käytössä. Pieni servo olisi hyvä kääntämään "suodatinpyörää" (filter wheel). Arvostan hyvää optiikkaa ilman mitään ylärajaa, mutta todella hyvään kameraan ei ole varaa.

Tällä nettisivustolla on tammikuussa luvassa muutoksia, suunnilleen silloin kun maapallo on lähimpänä Aurinkoa. Sivut luultavasti siirtyvät fyysisesti eri paikkaan, mutta toivottavasti toiminta jatkuu suurin piirtein entisellään.

Kiireinen kevät toivottavasti on opiskelussa edessä. Todennäköisesti edessä on tilanne tyyppiä "Nyt tai ei koskaan", eli joko ansaitsen nyt tutkinnon tai sitten se jää saamatta, ehkä ainiaaksi. Nyt veri punnitaan aivan oikeasti. En silti paukahra porajamahan vaikka olisikin liiaksi pantu paatinen taakka, kuten katkera runoilija sanaili. En aio tulla hulluksi, enkä myöskään aio ratketa ryyppäämään, kuin viimeisenä mahdollisena energian ja motivaation lähteenä. Opiskelijapojasta piti tulla tuomari, mutta tulikin juomari, väitetään, mutta minusta ei edes pitäisi tulla tuomaria. Minä selviydyn ihmisten elämää tuhoavan häijyn ulosottoviraston uhallakin. Tulkoon turma taikka tuisku, kalpamme kärjessä onnemme on, tai jotakin sinne päin.

Notta Helsinkin Herrat hirteen!

Mikrovaltio Myllynsaaren hallitsija
Sameli IV "Julkea"



Valikko
Pääsivu