<<

30.11.2019

>>

Ei pidä ymmärtää erheellisesti oheista Porin torin joulukuusikuvaa. Tyypilliset porilaiset henkilöt eivät halua seisoa päällään kivetyksellä paljain päin, ilman mitään pehmuketta. Tyypilliset porilaiset eivät ole noin kovapäisiä. Nuo kolme tummaa hahmoa kuvan etualalla ovat vain tunnottomia patsaita.

Valoja Porin kuusessa näkyy nyt olevan ihan alas asti. Jokunen vuosi sitten ainakin joulukuusen alimmat lamput olivat niin korkealla että niihin ei ohikulkija ylettynyt. Luotetaanko porilaisiin nyt aiempaa enemmän? Tosin lamputkin taitavat nyt olla erilaisia, eivät ihan niin helposti irroitettavia.

Joulu on ilmeisen väistämättä jälleen kerran tulossa. Maassa rauha ja ihmisillä hyvä tahto? Oheinen kuva on otettu jo 28.päivän illalla jolloin maa oli vielä sula. Meteorologi Pekka Pouta kuitenkin jo uhkaili että tämän jutun päiväyksellä 30.päivä marraskuuta maa on valkoinen koko Suomessa. Kirjoittelen hiukan etukäteen. Jutun laatiminen on monasti osoittautunut olevan muutamia päiviä kestävä prosessi. Tyydyttävä tulos ei juuri koskaan synny kertaheitolla.

Olen joka tapauksessa selviytynyt loppuvuodesta 2019 toistaiseksi melko vähäisin vaurioin. Suuria haasteita uudelle vuodelle 2020 ovat yliopisto-opiskelussa mm. projektityökurssi ja diplomityö. Niissä joutunee jonkin verran yrittämään parastaan - ja voi olla että se ei ihan riitäkään?

Olen "aina" ollut kiinnostunut optiikasta, joten olen ajatellut projektityönä rakentavani konenäköä korttimikrotietokone Raspberry Pi:n ja sen kameramoduulin pohjalle. Olen jopa haaveillut kahden kameramoduulin muodostamasta stereokamerasta, jolla kenties saisi stereoskooppisia 3D-kuvia. Haastettahan täytyy insinöörillä olla.

Projektityön saa itse valita ja uskon että tuolle tielle lähden, projektisuunnitelman kanssa. Tosin ei kannattane ainakaan tässä vaiheessa puhua mitään 3D-malleista ja stereokuvista, sillä saattaa olla että se ei ole ihan niin helppoa toteuttaa. On nimittäin ollut ongelmia asennuksissa. Ajattelin että asentaisin ROS:in eli Robot Operating System -nimisen ohjelmiston RPi:hin ja etenisin siltä pohjalta kameran käyttöön, mutta se ei mennytkään ihan niinkuin elokuvissa.

Projektityön ei onneksi tarvitse käsitellä raskaita työkoneita ja hydrauliikkaa. Aikaa on kesään saakka, mutta kyllähän minä haluaisin kesällä jo olla pitkällä diplomityössä. Kyse on älykkäistä laitteista ja kyllä kai älykkäällä työkoneellakin olisi hyvä olla kunnollinen näköaisti, joten ei tämä sikäli aivan pielessä aiheesta ole. En näe mitään periaatteellista syytä miksi esimerkiksi Raspberry Pi ei voisi ohjata vaikkapa jonkin raskaan työkoneen toimintoja, sopivin apupiirein varustettuna.

Pientä vastoinkäymistä on ollut myös tamperelaisen robottikurssin harjoituksissa. Porissa on jonkin verran Tampereelta tuotua rekvisiittaa jonka avulla ne harkat pitäisi suorittaa. Meillä on Puuvillassa vain pari anturia, joten emme voi suorittaa kaikkia Tampereen labroja jotka oppimisjärjestelmä Moodle:sta löytyvät. Uusi kilke on tuo Raspberry:n päällä näkyvä USB-liitäntäinen Phidgets IMU-anturi. Se on yllättävän pätevä. Sopisi ehkä hyvinkin johonkin liikkuvaan työkoneeseen kertomaan tietokoneelle missä mennään.

Mitättömän pienestä massastaan ja pienestä koostaan huolimatta anturissa on kolmella akselilla kiihtyvyysanturit, gyroskooppi ja kompassi/magnetometri. En tiedä miten gyroskooppi on toteutettu, onko se todella mekaaninen, pyöriikö siellä sisällä jokin? Ainakaan anturissa ei huomaa sormella mitään tärinää gyroskoopin toimiessa.

Kiihtyvyysanturin skaala riittää noin 10 G kiihtyvyyteen, jota vahvakaan sälli ei helposti saa aikaan ravistaessaan anturia kädessään. Lepotilassa ollessaan kiihtyvyysanturi osoittaa maan painovoiman suunnan. Meihinhän kohdistuu koko ajan maan vetovoiman kiihtyvyys 1 G eli lähes 10 m/s2, jonka voi ymmärtää niin että jos pääsisimme vapaasti putoamaan kohti maapallon massakeskipistettä niin meidän nopeutemme kasvaisi (ilmanvastus unohtaen) yhdessä sekunnissa lähes arvolla 10 metriä sekunnissa, siis 10 metriä sekunnissa sekunnissa, eli lyhyesti ilmaisten kiihtyvyytemme olisi lähes 10 m/s2. Yleensä meidän on arkipäivässämme tapana nimittää sitä termillä "paino".

Meillä on kyllä käytettävissä muitakin tietokoneita joissa pyörii mm. Linuxin Ubuntu-versio. Tässä kuitenkin koetetaan käyttää IMU-anturia Raspin kanssa. Yllättäen paljastui että tuossa tamperelaisessa RPi 3B:ssä on valmiiksi asennettuna Ubuntu Mate ja ROS Kinetic. Siinä ei siis ole RPi:n tavanomaista Raspbian -käyttistä, joka on eräänlainen Debian-versio Linuxista, vaan siinä on Ubuntu. Eihän sitä päältäpäin näe.

Ja ilmeisesti todellakin Ubuntu on helpoin valinta jos haluaa asentaa ROS:in Raspiin, netistä löytyy valmis paketti (image) jossa on molemmat. Kuvittelen että sen "Ubuntu + ROS" paketin kun imuroi netistä ja lämmää formatoidulle microSD-muistikortille niin sen avulla Raspberry Pi käynnistyisi suoraan Ubuntu-käyttöjärjestelmään. Minä haluaisin kuitenkin käyttää nimenomaan Raspbian:ia ROS:in kanssa. Kameran asennus on siinä lapsellisen helppoa enkä haluaisi heittää menemään Raspin hienoja käyttäjäystävällisiä ominaisuuksia.

Tämän haaveen kanssa saattaa joutua jonkin verran vääntämään ja turpiinkin voi tulla. Niinpä projektityökurssin projektisuunnitelma täytynee muotoilla melko maltillisesti ja näennäisen kunnianhimottomasti. Ettei joudu lopuksi toteamaan että projektin tavoitteita ei ollenkaan saavutettu. Parasta vaan luvata että tutustutaan asiaan ja katsotaan mitä voi tehdä. Urheilukielellä jota Ilkka Kanerva ei ollenkaan hyväksy: "teen parhaani ja katson mihin se riittää". Ehkä projektityön pohjalta voisi sitten ponnistaa hiukan samantapaiseen, pitemmälle menevään, mutta realistiseen diplomityöhön.

Linux-asennukset eivät ole ihan helppoja jos jokin menee välillä hiukankin pieleen. Jos on pakko asentaa omaan Raspiin Ubuntu että saisi ROS:in toimimaan, niin sitten vaan on pakko. En vaan tiedä miten Raspin kameran saisi silloin skulaamaan. Tässä tamperelaisten Raspissahan ei ole lainkaan kameraa. Uskon joka tapauksessa vakaasti että mikrovaltiomme tulevaisuus löytyy näiltä poluilta. Eiköhän se tästä vielä parempaan suuntaan kehittyne.

Notta Helsinkin Herrojen vahingonilo saattaa olla ennenaikaasta. Se parhaiten nauraa joka viimeksi nauraa.

Mikrovaltio Myllynsaaren hallitsija
Sameli IV "Julkea"



Valikko
Pääsivu